近日（rì），西北（běi）农林科（kē）技大学（简称：西农大）机（jī）械（xiè）与电子工（gōng）程学院杨福增教授团队研（yán）发（fā）的（de）苹（píng）果（guǒ）双臂采（cǎi）摘机器人，在白水苹果试验示（shì）范站完成（chéng）了果（guǒ）园（yuán）实地（dì）试验。

杨福增教授（右三）与（yǔ）团队学生在（zài）讨（tǎo）论苹果（guǒ）采摘机（jī）器（qì）人（rén）的创（chuàng）新升级

苹果采摘机器（qì）人研究是国内外农（nóng）业（yè）机器人领（lǐng）域的研究（jiū）热点（diǎn）和难点之一，涉及机械、电子、控（kòng）制、人工智能等多个学科，技术门（mén）槛高、研（yán）发（fā）难度（dù）大。

2018年，在农业农村（cūn）部苹果全程机械化科研基地（dì）建设项（xiàng）目和陕西省苹果科（kē）技重（chóng）大专项的支持下，杨福增教授从丘陵山地（dì）农机研究团队（duì）中分出一个课题组，开始研究苹果采（cǎi）摘机器人，到2021年3月就研发出第一台单（dān）臂采摘机器人，当年9月，这台机器人首（shǒu）次走进白水苹果试验（yàn）示范站。

今（jīn）年（nián）亮相的这（zhè）台机（jī）器（qì）人是在原来的基础上（shàng）进一步（bù）完善，又增加了一支采摘手臂。它主（zhǔ）要由底盘、处理器、控制器、深度相机（jī）和采摘（zhāi）手（shǒu）臂等组成，并与前后两台装载运输（shū）机器人一起组成一个（gè）苹（píng）果（guǒ）采（cǎi）摘转运多机器（qì）人系统。

机器人首（shǒu）先要能（néng）瞪大“眼睛”看（kàn）得准树（shù）上的苹果，其（qí）次（cì）“手脚”协调（diào）能够得着苹果（guǒ），最关键的是“大脑（nǎo）”能把“眼睛”看到的（de）信息（xī）智能化处理后快速（sù）、有效地（dì）传导给采摘手。

据了解，从一张白纸上画（huà）蓝图，到实实在在的苹果采摘机器人（rén）实物样机（jī）下地工作，全国高校中仅有（yǒu）南京农业大学、江苏大学（xué）和西农大等少数几（jǐ）个高校把梦想变成（chéng）现实。

研讨机器人（rén）手臂抓取苹（píng）果的技巧

据统计，我国苹果采摘作业约占整个生产过（guò）程作业量的40%、占总生（shēng）产成（chéng）本（běn）的50%～70%。果园采摘从“梯（tī）子+篮子”的传统模式迈向机（jī）器人自（zì）主（zhǔ）协同（tóng）作业方式，意（yì）义（yì）重大。

“明年我（wǒ）们计划开发（fā）出四臂机器人（rén）。”杨福增教（jiāo）授表示，“团队今后将围绕机器（qì）人（rén）采摘的‘快速、无损’持续攻关，并（bìng）增加夜（yè）间采（cǎi）摘试（shì）验，同时以（yǐ）关键技（jì）术、算法（fǎ）等科技优势与相关企（qǐ）业（yè）进行产学研用一体化合作，尽快让先进实（shí）用的采摘转运多机器人（rén）系统投身于苹果产业高效发展。”

研究生们正（zhèng）在白水苹（píng）果试验示范站调试（shì）苹果双臂（bì）采摘机器人系（xì）统

从公开文献资料看（kàn），相较（jiào）于美国华（huá）盛（shèng）顿州立（lì）大学的苹果（guǒ）采摘机器人，目前西农大苹果采摘机器人（rén）在（zài）多方面实现了赶超（chāo）：一是（shì）识别时间快，华盛顿州立大学是1.5秒，西（xī）农大为0.015秒；二是采摘方式灵巧，华盛顿州立（lì）大学（xué）是拉拽分离（lí），西农大（dà）为仿生旋转拉拽，能耗（hào）小（xiǎo）；三（sān）是采摘手臂多，西（xī）农（nóng）大成功创制了一（yī）种双（shuāng）臂苹（píng）果采摘机器人（rén），两（liǎng）臂（bì）协同，大大提高了整机采（cǎi）摘效率。

通讯员 靳军 全媒体记（jì）者 胡润田