一台搭载了多项高科技装备，具有高度自（zì）主性和智能化（huà）的“胖小子（zǐ）”机器人，正在广（guǎng）州地铁九（jiǔ）号（hào）线岐山车辆段忙里忙外。这台“胖小子”是行业首台适用于（yú）多股道车辆（liàng）巡检（jiǎn）作业的智能巡（xún）检机器人，由广州（zhōu）地铁与厂家联合研发。在“人（rén）机结合”的车辆检（jiǎn）修新模（mó）式下（xià），岐山车辆段车辆检修（xiū）人员夜间上岗人数较传统作业模式减少了37.5%，降低夜班带来的劳动强度。

行（háng）业首台城轨车辆（liàng）智能巡检机器人

据介绍，传统的地（dì）铁车辆日常巡检主要以人工目视检查为主，进入大规模线网运营后，对更高的检修效率、精确性以及减轻重复工作量的追求越（yuè）来越凸显。为此，广州地铁主动联（lián）合厂家共同开展了应用研究，制造（zào）了业内（nèi）首台城轨车辆智能巡检机器人。

该智能巡检（jiǎn）机器人（rén）采用多自由度柔性协作机械臂控制（zhì）技术（shù）、高清光学成像技（jì）术、图像模式识（shí）别技术、AI深度学习（xí）算法等（děng）先（xiān）进技术，能对（duì）车底关键检修（xiū）点进行（háng）2D/3D高（gāo）清成像，智能判断车底关（guān）键（jiàn）部件异（yì）常状态，实现（xiàn）多股道自动转运以及车辆巡检作业的自动检测、智能（néng）分析与故障诊断（duàn），还能同时适应多机器人群体协同作业，解决了既有地铁车（chē）辆检测设备无法自（zì）动转轨、具有检测（cè）盲区等不足。

智能（néng）巡检机（jī）器人自2020年4月起开（kāi）始（shǐ）在九号线岐山（shān）车辆（liàng）段（duàn）试（shì）用，2021年1月通过中国城市（shì）轨道（dào）交通协会（huì）技术装备专（zhuān）业委（wěi）员会的评审，评审专家一致（zhì）认（rèn）为（wéi）其拥有完全自主知识产权，填补了国内外城（chéng）轨（guǐ）车辆智能巡检的空白，在城市（shì）轨道交通行（háng）业达到国际领先（xiān）水平。截（jié）至目前（qián），该台智能巡检机器（qì）人已累计检测2241列车，故障识别率达到了98.1%。

智能巡（xún）检机（jī）器人（rén）助力车辆（liàng）检修模式（shì）转变

随着智（zhì）能巡检机器人的功能日益完善，广州（zhōu）地铁在（zài）九号线大胆开启了车（chē）辆检修模式改（gǎi）革，利（lì）用“智（zhì）能（néng）巡检机器人+360°列车图像在（zài）线检测系（xì）统”对车辆进（jìn）行自（zì）动检测，开（kāi）启“人（rén）机结合”的车（chē）辆巡（xún）检模式。

360°列车图（tú）像（xiàng）在线检测（cè）系统又是（shì）一个怎（zěn）样的系统呢？如果说智（zhì）能巡检（jiǎn）机器人是一套解决列车（chē）车底（dǐ）小范围、“胳肢窝子”特定部位（wèi）的（de）精准（zhǔn）“B超”系统，那360°列（liè）车图像在线检测（cè）系统就（jiù）是一套“核磁共（gòng）振系统”。它（tā）从2021年底投（tóu）用的，采用（yòng）高清线（xiàn）阵（zhèn）和近红外激（jī）光补光技术、图像识别（bié）技（jì）术与深度学习技术，能覆（fù）盖车顶、车侧、车（chē）底全车360°范围内的外观可视（shì）关（guān）键部件的自动化检测（cè）识别。

固定安装（zhuāng）在（zài）轨道四周（zhōu）的360°列车（chē）图像在线检测系（xì）统（tǒng）可实现对行进的列车“全身”部件进行扫描检查，快（kuài）速（sù）又高效，但（dàn）对列车的“犄角旮旯”等部位，则存在一定的（de）检查盲区。而灵活（huó）的（de）智能巡检机器人恰好弥补了这一短（duǎn）板，可以通（tōng）过伸缩机（jī）械臂、调整摄像角（jiǎo）度，对360°列车图像在线（xiàn）检测（cè）系统（tǒng）无法“触及”的部件进（jìn）行精细扫描检查。两者的联合运用，对车辆检测更为全面，有效实现优势（shì）互（hù）补。

目前，固定安（ān）装的360°列车图像（xiàng）在线检（jiǎn）测（cè）系（xì）统（tǒng）对行进（jìn）的列车（chē）“全（quán）身”部件进行扫描检（jiǎn）测，检（jiǎn）测项（xiàng）点（diǎn）9000余项；列（liè）车回库（kù）停稳后，智能巡检机器人在车（chē）底自动走行，对静（jìng）止的（de）列（liè）车关键部件实施精准检测，检（jiǎn）测项点为（wéi）2478项。而车辆检修人员则主要负责故障处理、普查整（zhěng）改和一（yī）些复（fù）杂（zá）区域的（de）巡检。

“人（rén）机结合”的车辆检修模式，既解决了人工作（zuò）业客观存（cún）在的易疲劳（láo）、效率有限、不稳定（dìng）等问（wèn）题，进一（yī）步保证了车辆（liàng）检修作业安全（quán）和质量，又为运（yùn）作（zuò）排班（bān）模式优化调整提供了技术（shù）支撑。在新模式下，九号线岐山车辆段车辆（liàng）检（jiǎn）修（xiū）人员（yuán）夜（yè）间上（shàng）岗人数较传统（tǒng）作业模式减少了37.5%，检修人员可以更多（duō）地在白天开展检修维护工（gōng）作，降（jiàng）低夜（yè）班带来的劳动强度。

广州地（dì）铁表示，随着智能（néng）巡检机器人在九号（hào）线（xiàn）车（chē）辆段的（de）成（chéng）功运用，将在后（hòu）续（xù）新（xīn）线建设（shè）和旧线改造中逐步（bù）考虑该设备的（de）推广运用，不（bú）断（duàn）推进设（shè）备的智能（néng）化、智慧化检修。

文/广州日报·新花城记者：李天研 通讯员：陈忠（zhōng）明、邱汉清、沙锦（jǐn）泉

图/广州日报·新花（huā）城记（jì）者：李（lǐ）天研 通（tōng）讯员：沙锦（jǐn）泉