并联机器人（rén），是一（yī）种通过至（zhì）少两个独（dú）立运动链连接动、静平台，具有多个自由度且采用并联（lián）方式驱动的闭（bì）环机构。该种（zhǒng）机器人具有速度快、柔性强（qiáng）、刚度高、质量轻等优势，在机床、食品、医药、电子、物流等领域具有广（guǎng）泛应用（yòng），其与串联机（jī）器人共同（tóng）组成（chéng）了工业机器人的完（wán）整形态.

近年来，随（suí）着人口红（hóng）利的日渐消失（shī），用工压力的不断增大，并联机（jī）器人迎（yíng）来了良好的发展契（qì）机。一方面，凭借着年均50%-70%的发展增（zēng）速，其市场潜力（lì）持（chí）续释放（fàng）；另一方（fāng）面，在（zài）六轴、SCARA等（děng）遭（zāo）受到柔性技术（shù）限制（zhì）、新兴市场（chǎng）增（zēng）量滑坡、国内（nèi）外（wài）发展环境（jìng）影响之际，其依然保持着强劲增长。凭（píng）借（jiè）着让（ràng）人眼前一（yī）亮的强势发展，业内（nèi）人士一（yī）致（zhì）认为，并联机（jī）器（qì）人正在成为工业机器人需求增长的全新生力军，2019年或将迎来从量到质的飞跃性发展。

并联机器人（rén）的（de）研究和发展历史回顾

 并联机器人的研（yán）发之（zhī）路起步于（yú）国外（wài），其研究和发展大致可以（yǐ）分为三个阶段。从1931年并联娱乐（lè）装置（zhì）的研发，到1965年Gough-Stewart机构的发明推广，笔者将（jiāng）其归纳为（wéi）第（dì）一阶段，该阶段是并联机构从理论到实践的（de）突（tū）破（pò）阶段。
       1978年，小型（xíng）计（jì）算机控制（zhì）下（xià）用于完（wán）成校准任（rèn）务（wù）的并联机器人（rén）的出（chū）现，标志着（zhe）发展进（jìn）入（rù）到（dào）第二阶段，该阶段真正拉开了并（bìng）联机器人研究的序幕。之后（hòu），从（cóng）上世（shì）纪80年（nián）代末期至今，并（bìng）联机器人一（yī）直处于第三阶段，其在该阶段引（yǐn）发了广泛关注（zhù），发（fā）展迎来（lái）不断加速。
       我国（guó）对于并联机（jī）器（qì）人的研发起（qǐ）步较晚，首台并（bìng）联机器人样机诞生于第三阶段初期，1991年至（zhì）1999年（nián）的几年（nián）间，是我国并联（lián）机器人研究的大发（fā）展时期，取得了较为瞩目的研发成果。不过时至今日，我国与国外依然存在技术上的巨大差（chà）距，起跑（pǎo）线的不同对我国市场化、规模化和（hé）成熟化发展带来严重阻（zǔ）碍。

可喜的是，经过数年（nián）时间的发展，如今我国（guó）在并联机器人的（de）应（yīng）用水平方面有了明显提高（gāo）。应（yīng）用场景（jǐng）的不断扩大（dà）和应用（yòng）成本的日渐降低，让潜力需求量（liàng）被不断挖掘（jué），本（běn）土产品的（de）认可度和使用度迎来大（dà）量（liàng）提升（shēng）。而随着应用价值的愈（yù）加凸显，我国（guó）对于（yú）并（bìng）联机器人（rén）的研（yán）发热潮也在进一步提速与升（shēng）温。

未来或（huò）成（chéng）工业机器（qì）人增长新生力量（liàng）

近年来，自动（dòng）化生（shēng）产需求的增长以及人力成本上升，虽（suī）然带动了工业机器人（rén）的快速（sù）发（fā）展，但在（zài）柔性生产（chǎn）技术瓶颈限制、新兴增量市场大幅滑坡、宏观经（jīng）济大环境恶劣影响（xiǎng）下，其市场化发展遭遇“下（xià）行”和“低（dī）潮”危机。

 以2018年来说，大部分企业通过产能的提高、产业（yè）链的打通和新产（chǎn）品的（de）发布，维持了上半（bàn）年的景气度（dù）和发展预期，但下（xià）半年产业市场行情（qíng）却突（tū）然急转直下，各种外部（bù）因（yīn）素的（de）共同作（zuò）用（yòng），导致了（le）全年发展的高开低（dī）走（zǒu）。在此形式下（xià），并联机器人被认为是拯救工业机器人发展的新生力量。因为从2012年以来（lái），并联机器人的年均（jun1）增速始（shǐ）终保持在50%以上，发展潜力一直（zhí）保（bǎo）持强劲的同时（shí），受外（wài）部因素影响较小，即使其他型号机器人受（shòu）环（huán）境影响而发展放（fàng）缓，并联机（jī）器人依然（rán）能够维持高速增长。业内专家分析认为，并联机器（qì）人能够“逆势（shì）增（zēng）长”主要基于三点原因。其一是并联机器人本（běn）来市（shì）场就小，持续稳定增长后劲和（hé）潜力较足；其二是经济环境影（yǐng）响（xiǎng）的只是（shì）3C、汽车等行业，食品（pǐn）、药品（pǐn）等并联机器人广泛应用（yòng）场景（jǐng）未受波及（jí）；其（qí）三是越南（nán）、台湾（wān）等地区对于并联机器人的（de）需求旺盛（shèng），市场（chǎng）应用（yòng）空间十分巨（jù）大。正（zhèng）是上述原因（yīn）让2018年工业（yè）机器（qì）人陷入低迷发展的情况下，并联机器人企业依然在（zài）销（xiāo）售和应用（yòng）上取得了明显（xiǎn）突破（pò）。同时，也正（zhèng）是这（zhè）些原因外加并联机器人良好的发展态势，让（ràng）越来越多企（qǐ）业对其（qí）寄予（yǔ）希望。

2019年这两大方面（miàn）企（qǐ）业需予以关注（zhù）

进入2019年，国内企业（yè）对并联（lián）机器人发展一致看好（hǎo），大部分从业人员认为其出货量会保持30%-50%的高（gāo）速增长，且应用领域也会迎来进（jìn）一步（bù）扩大（dà），细（xì）分（fèn）场景（jǐng）的需求量（liàng）有望源源（yuán）不（bú）断攀升（shēng），国产占有率（lǜ）将超过（guò）70%，市（shì）场发（fā）展一（yī）致向好。

但要想达到这（zhè）个预期也不（bú）容（róng）易，目（mù）前终端用户信心不足（zú）问题有待（dài）解决，技术（shù）升级要（yào）求（qiú）的提升也需要我国（guó）企业积极面对，这（zhè）两（liǎng）方面的有效解（jiě）决是满足2019年发展预期（qī）的关键所在,一方面，由于外贸出口在我国并联机器人发展中（zhōng）占据了重要比（bǐ）重，受到经济环境和国际争端影响，2019年出（chū）口型（xíng）企业（yè）和（hé）中（zhōng）小企业（yè）的信心将受到较大（dà）动摇，如（rú）何让他（tā）们重拾信心提高出（chū）口量预期，增（zēng）加设（shè）备研发和投资，是（shì）新一年我国并联机器（qì）人发展所要面对（duì）的首要问题（tí）。另一方面，并联机（jī）器人的智（zhì）能化、系统化、模块化趋势正在愈发凸显（xiǎn），企（qǐ）业如（rú）何（hé）提（tí）升技术，迎合潮（cháo）流趋势，推动产品的（de）升级发展，让本土（tǔ）产品（pǐn）和（hé）品牌（pái）被（bèi）更多人（rén）认可和使用，也是2019年我国需要面对的（de）又一个问题。

从零到一最为艰（jiān）难，如（rú）今，我国并联机器人的发展已（yǐ）经在多个行业实现了“零（líng）的突破（pò）”，后面的路（lù）会（huì）更加平（píng）坦和开阔（kuò），只要积极有（yǒu）效解决了上述两方面的问题，2019年我国并联机器人的发展有望迎来（lái）飞跃。