一、移动机器（qì）人的机构

一（yī）般而言，移动机器人的（de）移动机（jī）构（gòu）主要有轮式（shì）移动机构、履（lǚ）带（dài）式移（yí）动机构及足式移动机构，此外还有步进式移动机构、蠕（rú）动式移动机构、蛇行式移动机（jī）构和混合式移动机构（gòu），以适应不同的（de）工作环境（jìng）和场（chǎng）合（hé）。一（yī）般室内移动（dòng）机器人通（tōng）常采用轮式移动机（jī）构，室外移动机器人为了适应野外环境的（de）需（xū）要，多采用（yòng）履带式移动（dòng）机构（gòu）。一些（xiē）仿生（shēng）机器人（rén），通常模仿某（mǒu）种生物运动方（fāng）式而采用相应（yīng）的（de）移动机构（gòu），如（rú）机器蛇采用蛇行式移动（dòng）机构，机（jī）器鱼则采用尾鳍推进式移动机（jī）构。其（qí）中轮式的效率（lǜ）最高，但适应性能（néng）力相对较差；而足（zú）式（shì）的移动适（shì）应能力（lì）最强，但其（qí）效率最（zuì）低。下面介绍（shào）轮（lún）式（shì）移（yí）动机构和足式移动机构。

1 轮式移动（dòng）机构

轮式移动（dòng）机器人是移动机器人中应用最多（duō）的一种机器人（rén），在相对平坦的（de）地面上，用轮式移（yí）动方式是相当优越（yuè）的。轮式移动机（jī）构根据车轮的多少有（yǒu）1轮、2轮、3轮、4轮及多轮机构。1轮及2轮移（yí）动机构在实现上的（de）障碍主要（yào）是（shì）稳定性问题，实际应用的轮式（shì）移动机构（gòu）多（duō）采用3轮和4轮。3轮移动机构一般是一（yī）个前轮，两个后轮。其中，两个后（hòu）轮（lún）独（dú）立（lì）动，前（qián）轮是万向轮，只（zhī）起支（zhī）撑作用（yòng），靠后轮的转速差实现转向（xiàng）。

4轮移（yí）动机构应用最为（wéi）广泛，4轮机构可采用不（bú）同的（de）方式（shì）实现驱动和转（zhuǎn）向，既（jì）可以使用（yòng）后轮分（fèn）散驱（qū）动（dòng），也可以用连（lián）杆机构实现（xiàn）4轮同步转向，这种方式比起（qǐ）仅有前轮（lún）转向（xiàng）的车辆（liàng）可实现更小的转弯半径。

2 足式移动机构

履带式移动机构（gòu）虽在高低不平的地面（miàn）上可（kě）以运动，但是它的（de）适（shì）应性不够好（hǎo），行走（zǒu）时晃（huǎng）动较大，在软地面上（shàng）行（háng）驶时效（xiào）率低。根据调查，地球上（shàng）近（jìn）一（yī）半的地面不适合（hé）传（chuán）统的轮式或履带式（shì）车辆行走，但是一般（bān）的多足（zú）动物却能在这些地方行动自如，显然（rán），足（zú）式移动（dòng）机构在这（zhè）样（yàng）的环境下（xià）有独（dú）特的优势。

足式移动机构对崎岖（qū）路（lù）面具有很好的适应能（néng）力，足式运动方式的立足点（diǎn）是离散的点，可以（yǐ）在可能到达的地面上选择最优（yōu）的支撑点，而轮式（shì）和履带式移动机构必须面临最坏（huài）地形上的几乎所有点。足式运动方（fāng）式还具有（yǒu）主动隔振能力，尽（jìn）管地面高低不（bú）平，机身的运动仍然可以相当（dāng）平稳（wěn）。足式行走机构在不平地面和（hé）松（sōng）软地面上（shàng）的（de）运动（dòng）速度（dù）较高，能耗较少。

现有的足式移动机器（qì）人的足数分（fèn）别为单足（zú）、双足，三足（zú）、四足、六足、八（bā）足，甚至更多。足的数目多，适合于重载和慢（màn）速运（yùn）动。在实际中，由于双（shuāng）足和（hé）四足具有最好的适应性（xìng）和灵活性，也最（zuì）接近（jìn）人类和动（dòng）物，所（suǒ）以（yǐ）用（yòng）得最多。

二、移动机（jī）器人（rén）的分类

1 管道移动机器（qì）人

目前，管道（dào）的检测和维护多采（cǎi）用管（guǎn）道移（yí）动机器（qì）人（rén）来进行。管道移动机器人是一种可沿管道（dào）内壁行（háng）走的机械（xiè），它可以携带一种（zhǒng）或多种传（chuán）感器及操作装置，如CCD摄像机、位置和姿态传感器、超声传感器（qì）、涡流传感器、管道清理装置、管道焊接装置、简单的操作机械（xiè）手等，在操作人员的控制下进行（háng）管道检测维修作业。

2 水（shuǐ）下移（yí）动（dòng）机器人

21世纪是人类开（kāi）发海洋的新世纪，进（jìn）行海洋科学研究、海上石油开发、海底矿藏勘测、海底（dǐ）打捞救生等，都需要开发海底载人（rén）潜水器和水下移动机器人技术。因（yīn）此，发展水下机器人意义（yì）重大。水下机器人的种（zhǒng）类很多（duō），如载人潜水器（qì）、遥控有缆水下机（jī）器人、自主无缆水下机器人等（děng）。

3 空（kōng）中（zhōng）移（yí）动（dòng）机器（qì）人

空中（zhōng）移（yí）动机器人（rén）在通信、气象、灾害检测（cè）、农业、地质、交通、广播（bō）电视等方面都有（yǒu）广泛的（de）应用。目（mù）前其技术已趋成熟，性（xìng）能日益（yì）完善，逐步向小型（xíng）化、智能（néng）化、隐身化（huà）方向发展，同时与空中（zhōng）移动机器人相关的雷（léi）达、探测、测控（kòng）、传输（shū）、材料等方面也（yě）正处于飞速发展的阶（jiē）段（duàn）。空中移动机器人（rén）主要分（fèn）为仿昆虫飞行移动机器人、飞行移（yí）动（dòng）机（jī）器（qì）人、四轴飞行器、微型（xíng）飞行器等。微型飞（fēi）行器的研制是一项包含了多种交又学科的高（gāo）、精、尖（jiān）技术，其研究（jiū）水平在一定程（chéng）度上可以（yǐ）反映一个（gè）国家（jiā）在微电机（jī）系统技术领域内的实力，它的研制不仅是对其自身问题的（de）解（jiě）决，更（gèng）重要的是，还能对其他许（xǔ）多相关技术领（lǐng）域的发展（zhǎn）起推动作用，所以研制微型飞（fēi）行器不管是从使用价值方面考虑，还是从（cóng）推（tuī）动（dòng）技术发展考虑，对（duì）于（yú）我们国家来说都是迫切需（xū）要发（fā）展的一（yī）项研究工作。

4 军事移动机器人

军事是目前机器人（rén）使用较广泛（fàn）的一（yī）个（gè）领（lǐng）域（yù），随着（zhe）现代战争逐渐向高新（xīn）技术方向发展，机器人使用将大大减少战场（chǎng）上（shàng）人员的伤亡。军用移动机器人有侦察机器人、爆炸物处（chù）理移动机器人、救援机器（qì）人、步（bù）兵支援机器人和无人机等。

5 服务移动机器人

服务机器人是一种半自主或全自主工作、为人类提供务的机器人，目前主要（yào）有（yǒu）医用（yòng）机器人、家用机器人、娱（yú）乐机器人、导游机器人、智能轮椅（yǐ）等。智（zhì）能轮椅是将智（zhì）能（néng）移动机器人技（jì）术应用于电动轮椅，融合多种领域的研究，包括（kuò）移动机器人视觉、移（yí）动机器（qì）人导航（háng）和定位、模式（shì）识别、多种传感（gǎn）器融（róng）合及用户接（jiē）口等，涉及（jí）机械、控制、传感器、人工智能等技术（shù）。

6 仿生移（yí）动（dòng）机器人（rén）

仿生移动机器人是指模仿生物、从事生物特点（diǎn）工作的移动机器人。有一些蛇形移动机器人、蜘（zhī）蛛移动机器人、壁（bì）虎移动机（jī）器（qì）人、机（jī）器蛙等仿生移动机器人，在（zài）搜救、侦查（chá）方（fāng）面都有很好的应用（yòng）价值。

移动机器人（rén）种类繁多，工厂中大量应用（yòng）的自动导引（yǐn）小（xiǎo）车还只是（shì）这个移动机（jī）器人大家庭中的一位成员。在不远的将来，将有更多种类的（de）移动机器（qì）人在我们（men）工作和生活中扮（bàn）演着重要（yào）的（de）角色（sè）。