2023年12月29日（rì），香港交易（yì）所迎来一位特殊的敲钟人——人形机器人Walker S。它和主人——深（shēn）圳市优必选科技股份有限公（gōng）司（以（yǐ）下（xià）简称优（yōu）必选）董事（shì）会主席周剑一起敲响开市锣。

当天（tiān），优必选在香港交易所主板挂（guà）牌（pái）上市，被（bèi）业内称为国内人形（xíng）机器（qì）人（rén）第一股，股价（jià）最高超93港元，收盘时对应市值约380亿港（gǎng）元。

不久前，工业和信息化部印发的《人形机器人（rén）创新发（fā）展指导意见（jiàn）》指（zhǐ）出，人形机（jī）器（qì）人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术（shù），有望成为继计（jì）算机、智能手机、新能源汽车之后（hòu）的（de）颠覆（fù）性产品。

在刚刚过去的2023年，能（néng）站立行走、能跑能跳的人形机器人（rén）频（pín）频亮相，引发各界关注。人形机器人为什么这（zhè）么火？它跟人（rén）的（de）外形必须一模（mó）一样吗？还有哪些瓶颈（jǐng）有待（dài）突破？

人形（xíng）机器人Walker S在香（xiāng）港交易（yì）所敲（qiāo）钟。图片（piàn）来（lái）源：香港交易所官（guān）微（wēi）

人形机器人（rén）可以干什么？

2021年8月，美国（guó）特（tè）斯拉公司首（shǒu）席执行官埃隆·马斯克宣（xuān）布推出（chū）人形机器人。该机器人最大的特点是身高、体重和人（rén）差不多，售（shòu）价两万（wàn）美元，相（xiàng）当于（yú）一个工（gōng）人（rén）一年的工资，最关键的一点是“通（tōng）用”。

2023年12月，马斯（sī）克在社（shè）交平台展示了（le）新（xīn）款人形机（jī）器人Optimus。视（shì）频显示（shì），Optimus可在特斯拉（lā）工（gōng）厂内行走移动（dòng），还能（néng）在健身房（fáng）内（nèi）做深蹲。此（cǐ）次展示的（de）是第（dì）二（èr）代Optimus，相比第一代重量（liàng）减轻了10千克，仿（fǎng）生足部让（ràng）其步行速度提高30%，手（shǒu）部关（guān）节也增加了11个零件，可（kě）以完成一只手拿取鸡蛋后，再换至另一只手将鸡蛋放到容器中的（de）动作。未来，Optimus将（jiāng）首先应用于特（tè）斯拉制造工厂。

“通用，意味着人形机器（qì）人不仅能（néng）在工厂内搬东（dōng）西、装配零件，还能在（zài）农村干农活，在家里做家务。”中国科学院（yuàn）院士乔（qiáo）红（hóng）在接受《中国科（kē）学报》采（cǎi）访时（shí）说，“这样一个（gè）通用人工智（zhì）能系统可谓（wèi）既便（biàn）宜又好用，但距离问（wèn）世还（hái）有很长一段（duàn）路要走。”

“如果机器人系统和通用人工智能系（xì）统相（xiàng）结合，就能在物理空间（jiān）完成很多（duō）任务。”乔红指出，“机器人并不能完（wán）全替代人，只是将（jiāng）人（rén）从一些（xiē）繁杂的工作中解（jiě）脱出来，有更（gèng）多时间做自己喜欢的事情。”

乔红是中（zhōng）国（guó）科学院自（zì）动化研究所多模态人工（gōng）智（zhì）能（néng）系统全国（guó）重点实（shí）验室主任。她带领团队长（zhǎng）期从（cóng）事（shì）机器人“手-眼-脑”研（yán）究（jiū）工作，并开展（zhǎn）类人人形机器人技术攻关。她（tā）曾（céng）多次表示：“机（jī）器人未来（lái）发展的一（yī）个重（chóng）要趋势是越来越（yuè）接近生物，不再是冰冷的机器（qì），而是（shì）具（jù）有（yǒu）认（rèn）知（zhī）、情绪、逻辑、动作（zuò）等在内（nèi）的（de）一（yī）系列类人化特征。”

这些年来，乔红在研究中（zhōng）发现，利（lì）用国产（chǎn）机（jī）器人进行高精度装配是当（dāng）前（qián）一个较大（dà）难点（diǎn），也是团队（duì）主要攻关的方向。未来，受人启发研制的机器人与人形机（jī）器人系统有望成（chéng）为（wéi）人类（lèi）工作和生活的好帮手。

“要实现这个美好的愿景，就（jiù）需要机器人向人学习（xí），人在做事情的时候，手、眼、脑是一个（gè）完整的（de）回路。”乔红称（chēng），人看东西其实是回答两件事——它是什么？它在（zài）哪里？这也是机器人需（xū）要进（jìn）一步（bù）学（xué）习的内容。

人形机器人必须有双腿吗？

帮工人递送工（gōng）具后再来一段炫酷的空翻——来自波（bō）士（shì）顿动力（lì）公司的人形机器人在车间干活的视频非常抢眼。“其（qí）背（bèi）后是不计（jì）成本的投（tóu）入，以及遥（yáo）遥无期的量产。”燕（yàn）缘创（chuàng）投总经理、管理合伙（huǒ）人李（lǐ）军说。

在人形机（jī）器人走（zǒu）红前（qián），市（shì）场上不乏一些投入应用场景的机器人，如工业（yè）机（jī）器人、物流机器人、手术机器人……为（wéi）什（shí）么最近一两年人形机器（qì）人尤其抢眼？

“人形（xíng）机器人作为一个拟人机器（qì）人（rén）形态，是学（xué）术界和产业界一（yī）直（zhí）希（xī）望实现的（de）终极形态，但实现完全拟人（rén）太难了。”北京大学计算（suàn）机学院助理（lǐ）教授王鹤（hè）告诉（sù）《中国（guó）科学报》，“这（zhè）个终极（jí）目标可以分阶段实现，比（bǐ）如（rú）先实现相对容易的半（bàn）身人形机器人，即上半身做成人形，下半身采用多轮底盘。”

王鹤（hè）带领团队开展的研究主要关注机器人上半身的手、眼、脑协（xié）调。他认为，下半身是轮、上半身（shēn）是（shì）人形的机器人可以快（kuài）速实（shí）现落（luò）地。尽管形态不是完全拟人，但其泛化的能力已经（jīng）可以（yǐ）满足很多场（chǎng）景（jǐng）的应用需求。

2023年5月（yuè），北京（jīng）银河通用机器人有限公司（以下简称银河通用（yòng）机器人（rén））成立。作为公（gōng）司联合创（chuàng）始人，王（wáng）鹤透露：“一年后，我们研（yán）发（fā）的双臂+轮式的仿人机器人（rén）产品将在零售场景和（hé）工（gōng）业场（chǎng）景部署（shǔ）。”

“药店在（zài）夜间（jiān）将（jiāng）不再（zài）需（xū）要店员，从接单到找药、拿（ná）药、装袋等一系（xì）列流程，仿（fǎng）人机器人都可以（yǐ）完成。”王鹤告诉《中国科学（xué）报》，“2024年（nián），这（zhè）款仿人机器人将在几家药店进行封闭测试，计划2025年投入量产。”

近日，银（yín）河通用机器人完成亿（yì）元级天使（shǐ）+轮融资，由美团战略领投，燕缘创投、清华SEE Fund、IDG资本跟投（tóu）。本（běn）轮所融资（zī）金将持续用于公司多（duō）模态通用机器人商业场景产品化推进。

“我们是一家专注北京大学早期科技成果转（zhuǎn）化投资（zī）的基金公司，由北京大（dà）学（xué）上海临港国际科技创新中（zhōng）心发起设立，作为耐心资（zī）本，力争做好（hǎo）科（kē）学家（jiā）创业路上‘最（zuì）早一（yī）公（gōng）里（lǐ）’孵化赋能型投资。”李军告诉《中（zhōng）国科学报》，随（suí）着大模型的不（bú）断（duàn）进化迭代，在“数字基座”的（de）基（jī）础上将（jiāng）诞生一批具有较强（qiáng）场景应用能力的（de）人工智能公司，其中多模态通用机器人是重（chóng）要应用（yòng）领域之一（yī）。

哪（nǎ）些技术（shù）难题待解？

尽管（guǎn）全身人形机器（qì）人的（de）落（luò）地应用还需要很长一段时间，但王鹤表示，人形肯定是终极形态，未来将会进入千（qiān）家万户（hù），现阶段还需（xū）要解决（jué）软硬件相关（guān）的技术（shù）难题。

他举（jǔ）例说，目前的人形（xíng）机器（qì）人上半身的智能程度高于下半（bàn）身（shēn）。下半身在平地模（mó）仿人（rén）行走的过程还（hái）可（kě）以，一旦遇到坑坑（kēng）洼洼的地面就容易（yì）摔倒，研制成（chéng）本也较高。对人形机器人（rén）来说，两条腿的作用很重要，比如跨越障（zhàng）碍物（wù）、与上半身（shēn）协（xié）同蹲下并（bìng）起来，还有（yǒu）一些非（fēi）必需能力，如跳跃、跳舞等（děng），可（kě）以（yǐ）在未来用于陪伴人类运动和娱乐。

王鹤（hè）说：“今（jīn）天的扫地机器人是最成功的家用机器人，不需要安装，也不会产（chǎn）生危害。这应该是人形机器（qì）人未（wèi）来追求的应用目标——去（qù）除一（yī）切人的参与，完全自（zì）主和自动。”

谈及未来人形（xíng）机器人如何（hé）像扫地机器人（rén）一样（yàng）走进千家万户，王鹤从自己研究的具（jù）身智（zhì）能领（lǐng）域介绍说，当前互联网的静态大数据缺乏机器人如（rú）何运（yùn）动、移动其关（guān）节、与世界（jiè）物理交互等信息。具身智能则关注从机器人身体出发（fā）的感知和交互，致力于从环境交互的数据中学习执行物（wù）理任务的能力。

他说：“具身智能可以让人形机（jī）器人更加聪明，听懂人话（huà），帮（bāng）人干活。”

马斯克也表示，虽然未（wèi）来有一天人（rén）人都可能拥有一个（gè）人形（xíng）机器（qì）人，但是目前展现的Optimus人（rén）形机器人产品只能执行重复性的简单劳动，还（hái）称（chēng）不上（shàng）是个完美的产品。

“具身智能是实现通用（yòng）人工智能（néng）的关键。”李军告诉《中国科学（xué）报》，“银（yín）河通用机器人（rén）在具身（shēn）智能等深（shēn）度学习算法（fǎ）上具（jù）有很强的核心技术壁垒，有望解（jiě）决通用机器人‘大脑（nǎo）’和“小脑”的感知、决策和执行问题（tí）。”

李军表示，如今国内具有真正核心技术竞争力的（de）人形机器人创（chuàng）业公司还不多，但（dàn）随着中国相关产（chǎn）业链的日（rì）益（yì）成（chéng）熟，硬件部分将（jiāng）会形成较为（wéi）稳（wěn）定的供应链（liàn）体系，未来决胜（shèng）的关键（jiàn）在于是否拥有将算法软（ruǎn）件与（yǔ）硬件（jiàn）强耦合的场景（jǐng）应用能力。